ArduPilot 작동의 간단한 개요

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics

이것은 자동 조종 장치에서 실행되는 ArduPilot 펌웨어의 기능에 대한 매우 기본적인 개요입니다. 다음은 기본 기능 작동의 간단한 블록 다이어그램입니다. 이렇게 하면 시스템을 구성할 때 ArduPilot 기본 기능을 더 잘 이해할 수 있습니다.

기본 목표

소프트웨어의 기본 목표는 자율적으로 또는 무선 제어 송신기 또는 지상 제어 스테이션을 통한 파일럿 입력을 통해 또는 차량에 탑재된 컴패니언 컴퓨터를 통해 차량 제어를 제공하는 것입니다. 실행을 위해 차량에 대한 자율 임무.

입력

제어 입력은 무선 제어 수신기 또는 원격 측정 또는 컴패니언 컴퓨터의 MAVLink 통신을 통해 입력됩니다. 무선 제어 수신기는 원하는 자세 제어, 차량 출력(스로틀), 작동 모드 및 보조 기능 제어를 위한 Roll/Pitch/Yaw 입력을 제공합니다. Roll/Pitch/Yaw/Throttle에 대한 무선 제어 입력은 RCMAP_x기능을 통해 모든 무선 제어 채널에 할당할 수 있습니다. 보조 기능은 매개변수를 사용하여 할당됩니다 RCx_FUNCTION.

출력

차량을 제어하기 위해 서보, 모터, 릴레이 등을 활성화하기 위한 출력이 제공됩니다. 매개변수를 통해 모든 자동조종장치 출력에 원하는 차량 제어 출력 기능을 할당할 수 있습니다 SERVOx_FUNCTION. 기능이 RCPassThru로 설정되지 않는 한 출력이 RC 입력과 반드시 ​​일치하지는 않습니다.

센서

자세, 위치, 전원 시스템 모니터링 및 차량 속도는 자동 조종 장치에 대한 센서 입력을 통해 제공됩니다. 모든 ArduPilot 호환 자동 조종 장치에는 적어도 하나 이상의 가속도계, 기압계 및 자이로가 통합되어 있습니다. 일반적으로 GPS, 종종 나침반 센서가 필요합니다. 일반적으로 이들은 외부에서 제공됩니다. 일부 컨트롤러에는 ArduPilot 소프트웨어의 주요 기능인 이중화를 위한 여러 센서 인스턴스가 있습니다. 많은 센서는 필수 하드웨어 설정 단계에서 일회성 보정이 필요합니다.