텔레메트리 로그 분석
저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics
원격 측정 로그("tlog"라고도 함)는 원격 측정 링크를 통해 ArduPilot을 컴퓨터에 연결할 때 지상국에 의해 기록됩니다 . 이 항목에서는 tlog를 구성하고 액세스하는 방법에 대해 설명합니다.
메모
Dataflash 로그는 tlog와 유사한 정보를 수집합니다(자세한 내용은 로그를 사용하여 문제 진단 참조).
생성되는 시기와 위치
Tlog는 자동 조종 장치와 지상국 간에 전송되는 MAVLink 원격 측정 메시지의 기록이며 지상국의 연결 버튼을 누르는 순간 자동으로 생성됩니다.
Mission Planner를 사용하는 경우 YYYY-MM-DD hh-mm-ss.tlog 형식의 파일이 Mission Planner 설치 폴더의 "logs" 하위 폴더 또는 Planner 옵션 [Config/Tuning]에서 선택한 위치에 나타납니다. [입안자].
".tlog" 파일 외에도 ".rlog" 파일도 생성됩니다. 여기에는 모든 .tlog 데이터와 미션 플래너의 추가 디버그 출력이 포함됩니다. 하지만 구문 분석하거나 재생할 수 없으므로 무시해야 합니다.
데이터 전송률 설정
데이터가 자동 조종 장치에서 지상국으로 전송되는 원하는 속도는 임무 계획자의 구성/조정 > 계획자 화면의 원격 측정 드롭다운을 통해 제어할 수 있습니다. 텔레메트리 링크를 통해 전송된 모든 데이터도 tlog에 기록되기 때문에 이는 tlog에 저장되는 데이터의 속도도 제어합니다.
대역폭 제한으로 인해 전송 및 저장되는 데이터의 실제 속도는 요청된 속도보다 낮을 수 있습니다.
임무 재생
다음을 수행하여 tlog를 재생할 수 있습니다.
미션 플래너의 비행 데이터 화면 열기
원격 분석 로그 탭을 클릭합니다.
"로그 로드"를 누르고 항공편의 tlog 파일을 찾습니다.
"재생"을 누르십시오
슬라이더를 사용하여 로그의 관심 지점으로 이동하고 사전 정의된 속도 버튼으로 재생 속도를 제어할 수도 있습니다.
로그가 재생되는 동안 HUD가 이동하고 지도에서 차량 위치가 비행 중처럼 업데이트됩니다. 개별 데이터 값은 상태 탭을 통해 볼 수 있으며 지도 아래의 "조정" 확인란을 클릭한 다음 데이터 범례를 두 번 클릭하여 정확히 선택할 수 있는 상자를 불러와 그래프에 표시할 수도 있습니다. 데이터 필드는 아래와 같이 그래프로 표시됩니다. 비행이 진행됨에 따라 기록된 데이터가 변경되는 것을 보여줍니다.
비행 경로의 3D 이미지 생성
다음을 수행하여 KMZ 파일을 만들 수 있습니다.
미션 플래너의 비행 데이터 화면 열기
원격 분석 로그 탭을 클릭합니다.
"Tlog > Kml or Graph" 버튼을 누르세요.
"KML + GPX 만들기" 버튼을 누릅니다.
비행 tlog를 선택하십시오
.kmz 및 .kml 파일이 원본 .tlog와 함께 생성되며 Google 어스에서 열어 3D 비행 경로를 대화식으로 볼 수 있습니다. Google 어스에서 kmz 파일을 열어 비행 또는 경로를 볼 수 있습니다. 파일을 두 번 클릭하거나 Google 어스에 끌어서 놓기만 하면 됩니다.
비행 중에 사용되는 다른 비행 모드는 다른 색상의 트랙으로 나타납니다. 다음을 수행하여 색상 및 경로가 지상까지 확장되는지 여부를 포함하여 비행 경로가 표시되는 방법에 대한 세부 정보를 변경할 수 있습니다.
왼쪽의 "장소" 창에서 로그 파일의 이름을 찾습니다. "Temporary Places" 폴더에 나타나야 합니다.
개별 경로를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 "속성"을 선택하여 경로 편집 창을 엽니다.
색상은 "스타일, 색상" 탭에서 변경할 수 있습니다.
경로 아래 영역은 "고도" 탭에서 "지상까지 경로 확장"을 선택 해제(선택)하여 제거(추가)할 수 있습니다.
매개변수 및 웨이포인트 추출
마지막 단계에서 "Extract Params" 또는 "Extract WPs"를 선택하는 것을 제외하고는 KML 파일 생성과 동일한 단계를 수행하여 tlog에서 매개변수 및 경유지를 추출할 수 있습니다.
Extract Params는 .param 파일이 tlog와 함께 생성되게 합니다. 이 파일은 탭으로 구분되어 있으며 비행 중 해당 값과 함께 전체 매개변수 목록(eeprom에 나타나는 것과 동일한 순서로)을 포함합니다. 이것은 엑셀이나 텍스트 편집기에서 열 수 있습니다.
WP 추출은 자동 조종 장치에 업로드된 임무를 포함하는 하나 이상의 .txt 파일을 생성합니다. 이러한 파일은 비행 계획 화면으로 전환하고 지도를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 "파일 로드/저장", "WP 파일 로드"를 선택하여 미션 플래너에서 열 수 있습니다.
비행 데이터 그래프
비행 데이터는 다음을 수행하여 그래프로 나타낼 수 있습니다.
미션 플래너의 비행 데이터 화면 열기
원격 분석 로그 탭을 클릭합니다.
"Tlog > Kml or Graph" 버튼을 누르세요.
"그래프 로그" 버튼을 누릅니다.
비행 tlog를 선택하십시오
"Graph This" 화면이 나타나면 왼쪽 또는 오른쪽 마우스 버튼을 사용하여 그래프로 표시하려는 항목 옆의 확인란을 클릭합니다. 항목은 "RC_CHANNELS" 및 "RAW_IMU"와 같은 범주로 그룹화되지만 그래프로 표시하려는 항목을 정확히 찾기는 여전히 어렵습니다.
왼쪽 마우스 버튼을 사용하면 항목의 척도가 그래프 왼쪽에 나타납니다. 마우스 오른쪽 버튼을 사용하면 오른쪽에 나타납니다.
가능한 모든 색상을 순환하려면 확인란을 여러 번 클릭하십시오.
마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 그래프 영역을 선택하거나 마우스 오른쪽 버튼으로 그래프를 클릭하고 "Set Scale To Default"를 선택하여 마우스 가운데 휠로 그래프의 확대/축소를 변경합니다.
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