스로틀 기반 동적 노치 설정

ESC 원격 측정 또는 RPM 센서가 없고 비행 중 FFT 모드를 사용할 수 있는 자동 조종 장치를 사용하지 않는 경우 스로틀 기반( INS_HNTCH_MODE = 1 또는 INS_HNTC2_MODE = 1) 중심 주파수 제어가 가장 좋습니다.

스로틀 기반 동적 고조파 노치 필터를 구성하려면 호버 스로틀 수준에서 모터 소음을 식별하는 것이 중요합니다. 이렇게 하려면 배치 샘플러를 사용하여 분석용 로그를 가져와야 합니다.

이 작업이 완료되면 노치의 중심 주파수를 설정하고 다른 매개변수를 구성할 수 있습니다.

스로틀 기반 모드에 대한 고조파 노치 구성

• INS_HNTCH_MODE 및/또는 INS_HNTC2_MODE = 1 로 설정합니다 .

• 고조파 노치를 활성화하려면 INS_HNTCH_ENABLE 및/또는 INS_HNTC2_ENABLE = 1로 설정하십시오 .

• INS_HNTCH_REF 및/또는 INS_HNTC2_REF = hover_thrust를 설정하여 고조파 노치 기준 값을 설정합니다.

• INS_HNTCH_FREQ 및/또는 INS_HNTC2_FREQ = hover_freq를 설정하여 고조파 노치 기준 주파수를 설정합니다.

• 고조파 노치 대역폭을 설정 하려면 INS_HNTCH_BW 및/또는 INS_HNTC2_BW = hover_freq / 2를 설정하십시오 .

• INS_HNTCH_FM_RAT 및/또는 INS_HNTC2_FM_RAT를 노치 주파수가 호버 스로틀 아래에서 추적하려는 INS_HNTCH_FREQ 및/또는 INS_HNTC2_FREQ 의 백분율로 설정합니다 . 더 낮은 주파수 노치 필터는 더 많은 위상 지연을 가지며 안정성에 영향을 미칠 수 있습니다. 스로틀 기반 노치 필터링이 구성된 노치 주파수보다 최대 30% 낮은 스로틀에서 유효하려면 이 매개변수를 0.7로 설정하십시오. 기본값 1.0은 노치가 INS_HNTCH_FREQ 및/또는 INS_HNTC2_FREQ 매개변수의 빈도 아래로 내려가지 않음을 의미합니다.

배치 샘플러 섹션에서 설명한 대로 다른 사후 필터 구성 테스트 비행을 수행하고 로그를 분석하여 설정 후 필터의 성능을 확인합니다 .

스로틀 기반 모드에서 고급 노치 주파수 스케일링 조정

고조파 노치는 스로틀 값을 해석하여 변하는 모터 소음 주파수와 일치하도록 설계되었습니다. 빈도는 호버 빈도에서 확장되며 이 빈도 아래로 내려가지 않습니다. 그러나 동적 비행에서는 프로워시 동안 매우 낮은 모터 주파수에 도달하는 것이 일반적입니다. 이 문제를 해결하기 위해 더 낮은 주파수에서 스케일링하기 위해 ref 값을 변경할 수 있습니다.

• 먼저 현재 설정과 사후 필터 배치 로깅을 사용하여 긴 동적 비행을 수행합니다. FFT를 검사하고 모터 노이즈 피크가 호버링 주파수 아래로 얼마나 확장되는지 확인하십시오. 이 빈도( min_freq )를 스케일링의 하한으로 사용하십시오. 그런 다음 스로틀 참조 사용의 업데이트된 값을 계산하려면 다음을 수행하십시오.

INS_HNTCH_REF 및/또는 INS_HNTC2_REF = hover_thrust * SQUARE( min_freq / hover_freq )