송신기 기반 튜닝

R/C 송신기를 사용하여 비행 중에 광범위한 매개변수 튜닝을 수행할 수 있습니다. 이것은 자동 조정 기능을 사용할 수 없거나 각 매개변수의 전체 수동 조정 제어로 미세 조정을 수행하려는 고급 사용자를 위한 것입니다.

개요

송신기 기반 튜닝을 통해 비행 중에 단일 매개변수 또는 매개변수 세트를 조정할 수 있습니다. 기본 아이디어는 파라미터의 튜닝 값을 송신기의 노브 또는 슬라이더에 연결한 다음 노브를 움직여 비행 중에 파라미터를 조정하는 것입니다.

송신기 기반 튜닝을 사용하면 송신기의 채널 6을 사용하여 비행 중 단일 또는 다중 매개변수를 튜닝할 수 있습니다.

TUNE 매개변수 는 튜닝되는 매개변수를 결정합니다.

TUNE_MAX 매개변수는 채널이 RC6_MAX 일 때 매개변수의 최대값을 결정 하고 TUNE_MIN 매개변수 는 RC 채널 6이 RC6_MIN 일 때 값을 결정합니다 .

조정 값

값	의미	모수
0	없음
1	찌르기 롤/피치 kP	ATC_ANG_RLL_P , ATC_ANG_PIT_P
4	속도 롤/피치 kP	ATC_RAT_RLL_P , ATC_RAT_PIT_P
5	속도 롤/피치 kI	ATC_RAT_RLL_I , ATC_RAT_PIT_I
21	속도 롤/피치 kD	ATC_RAT_RLL_D , ATC_RAT_PIT_D
삼	찌르기 요 kP	ATC_ANG_YAW_P
6	비율 요 kP	ATC_RAT_YAW_P
26	속도 요 kD	ATC_RAT_YAW_D
56	비율 요 필터	ATC_RAT_YAW_FLTE
55	모터 요 헤드룸	MOT_YAW_HEADROOM
14	AltHold kP	PSC_POSZ_P
7	스로틀 속도 kP	PSC_VELZ_P
34	스로틀 가속 kP	PSC_ACCZ_P
35	스로틀 가속 kI	PSC_ACCZ_I
36	스로틀 가속 kD	PSC_ACCZ_D
12	로이터 위치 kP	PSC_POSXY_P
22	속도 XY kP	PSC_VELXY_P
28	속도 XY kI	PSC_VELXY_I
10	WP 속도	WPNAV_SPEED
25	아크로 롤피치 kP	ACRO_RP_RATE
40	아크로요 kP	ACRO_Y_RATE
45	RC필	ATC_INPUT_TC
13	Heli Ext 자이로	H_GYR_GAIN
38	기움	COMPASS_DEC
39	서클 비율	CIRCLE_RATE
46	비율 피치 kP	ATC_RAT_PIT_P
47	속도 피치 kI	ATC_RAT_PIT_I
48	비율 피치 kD	ATC_RAT_PIT_D
49	속도 롤 kP	ATC_RAT_RLL_P
50	속도 롤 kI	ATC_RAT_RLL_I
51	레이트 롤 kD	ATC_RAT_RLL_D
52	비율 피치 FF	ATC_RAT_PIT_FF **
53	레이트 롤 FF	ATC_RAT_RLL_FF **
54	속도 요 FF	ATC_RAT_YAW_FF **
57	윈치	WINCH_RATE_MAX
58	SysID 크기	SIDS_MAGNITUDE
59	위치 제어 최대 기울기 각도	PSC_ANGLE_MAX

** 전통적인 헬기 전용

이 값은 수동으로 설정하거나 Mission Planner를 사용하여 설정할 수 있습니다.

미션 플래너로 설정

Rate Roll P 및 Rate Pitch P는 다음 예제 절차에서 사용됩니다.

1. 자동 조종 장치를 미션 플래너에 연결

2. Mission Planner에서 CONFIG>>Extended Tuning을 선택합니다.

3. TUNE 드롭다운 상자 옵션을 "Rate Roll/Pitch kP"로 설정합니다.

4. 최소값을 0.08, 최대값을 0.20으로 설정합니다(대부분의 콥터의 이상적인 이득은 이 범위 내에 있지만 적은 수의 콥터에서 최대값이 0.25만큼 높을 수 있음)

5. "매개 변수 쓰기" 버튼을 누릅니다.

6. 송신기의 CH6 튜닝 노브를 최소 위치로 돌리고 "Refresh Params" 버튼을 누르고 Rate Roll P 및 Rate Pitch P 값이 0.08(또는 매우 가까운 값)이 되는지 확인합니다.

7. CH6 노브를 최대 위치로 돌리고 "Refresh Params"를 누르고 Rate Roll P가 0.20으로 이동하는지 확인합니다.

8. CH6 노브를 다시 중앙으로 이동

9. 콥터가 반응하지만 흔들리지 않을 때까지 ch6 노브를 조정하여 안정화 모드에서 콥터를 준비하고 비행합니다.

10. 비행 후 LiPo 배터리를 분리하고 자동 조종 장치를 미션 플래너에 다시 연결하십시오.

11. 최상의 성능을 제공하는 위치에 있는 CH6 노브로 Copter Pids 화면으로 돌아가서 "Refresh Params" 버튼을 누릅니다.

12. Rate Roll P 및 Rate Pitch P 필드에 표시되는 값을 다시 입력하지만 미션 플래너가 변경된 것을 인식하고 자동 조종 장치로 다시 보낼 수 있도록 약간만 수정했습니다(참고: 정확히 동일한 숫자를 다시 입력하는 경우 Rate Roll P에 나타나며 업데이트되지 않습니다). 예를 들어, Rate Roll P가 "0.1213"으로 나타나면 "0.1200"으로 만듭니다.

13. Ch6 Opt를 다시 "None"으로 설정하고 "Write Params"를 누릅니다.

14. 오른쪽 상단의 연결 해제 버튼을 누르면 연결

15. Rate Roll P 값이 12단계에서 다시 입력한 값인지 확인합니다.

메모

튜닝 노브를 움직이는 동안 값은 초당 3회 업데이트됩니다. 위의 6단계와 7단계에서 미션 플래너에서 새로고침 버튼을 눌러야 하는 이유는 콥터가 실시간으로 미션 플래너에 업데이트를 전송하지 않기 때문입니다.

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