Roll 및 Pitch의 수동 PID 튜닝
Autotune이 실행되기 전에 또는 Autotune이 허용 가능한 튜닝을 생성하지 않는 경우 안정적인 튜닝을 제공하기 위해 수동 튜닝이 필요할 수 있습니다. 아래 프로세스는 항공기가 대칭인 경우 빠른 수동 튜닝을 위해 롤과 피치에서 동시에 수행할 수 있습니다 . 항공기가 대칭이 아닌 경우 롤과 피치에 대해 개별적으로 프로세스를 수행해야 합니다.
파일럿은 수동 튜닝을 시작하기 전에 ATC_THR_MIX_MAN 및 MOT_THST_HOVER가 올바르게 설정되었는지 특히 주의해야 합니다.
진동이 시작될 때 크거나 갑작스러운 스틱 입력을 하지 마십시오. 매우 느리고 작은 롤 및 피치 입력을 사용하여 항공기 위치를 제어하는 동안 스로틀을 부드럽게 줄여 항공기를 착륙시키십시오. 각 축에 대해:
차량이 축에서 이미 진동하는 경우 수동 튜닝을 시작하기 전에 먼저 안정될 때까지 P, D 및 I 항을 50% 단계로 낮춥니다.
진동이 관찰될 때까지 D 항을 50%씩 늘립니다.
진동이 사라질 때까지 D 항을 10%씩 줄입니다.
D 항을 추가로 25% 감소
진동이 관찰될 때까지 P 항을 50%씩 늘립니다.
진동이 사라질 때까지 P 항을 10%씩 줄입니다.
P 항을 추가로 25% 감소
P 항이 변경될 때마다 I 항을 P 항과 동일하게 설정하십시오. 이러한 매개변수는 지상에서 변경할 수 있으며 가급적 무장해제할 수 있습니다. 자신감 있는 조종사는 GCS 또는 송신기 튜닝 노브를 사용하여 비행 중에 설정할 수 있습니다( 이 기능 설정에 대해서는 송신기 기반 튜닝 페이지 참조).
송신기 기반 튜닝을 사용하는 경우 튜닝 범위의 최소값을 현재 안전 값으로 설정하고 상위 범위는 현재 값의 약 4배로 설정합니다. 매개변수 목록이 새로 고쳐지기 전에 슬라이더를 움직이지 않도록 주의하여 설정 값을 복구하십시오. 매개변수 값을 설정하기 전에 송신기 튜닝이 꺼져 있는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 튜닝이 즉시 덮어쓸 수 있습니다.
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