입력 형성 매개변수 설정

Copter에는 기체가 비행하는 느낌을 정의하는 일련의 매개변수가 있습니다. 이를 통해 항공기는 매우 공격적인 튜닝으로 설정할 수 있지만 비행하기에 매우 유순하고 친근한 항공기처럼 느껴집니다.

이러한 매개변수 중 가장 중요한 것은 다음과 같습니다.

  • PILOT_Y_RATE : 원하는 최대 요율(deg/s)

  • ANGLE_MAX : 최대 경사각

  • ATC_ACCEL_P_MAX : 피치 속도 가속

  • ATC_ACCEL_R_MAX : 롤 속도 가속

  • ATC_ACCEL_Y_MAX : 요레이트 가속

  • ATC_ANG_LIM_TC : 항공기 스무딩 시간

  • ATC_INPUT_TC : 63% 해상 상태 피치 앤 롤 자세를 달성하는 시간입니다. 3을 곱하여 안정 상태 자세에 도달하는 시간을 결정합니다.

  • PILOT_Y_RATE_TC : 63% 정상 상태 요율을 달성하는 시간입니다. 3을 곱하여 정상 상태 속도에 도달하는 시간을 결정합니다.

Autotune은 ATC_ACCEL_P_MAX , ATC_ACCEL_R_MAX 및 ATC_ACCEL_Y_MAX 매개변수를 Autotune 테스트 중에 수행된 측정을 기반으로 최대값으로 설정합니다 . 이러한 값은 신중한 테스트 없이 Autotune이 제안하는 것 이상으로 증가해서는 안 됩니다. 대부분의 경우 파일럿은 이러한 값을 크게 줄이고자 합니다.

대형 페이로드를 직접 장착하도록 설계된 항공기의 경우 ATC_ACCEL_P_MAX , ATC_ACCEL_R_MAX 및 ATC_ACCEL_Y_MAX 의 최대값은 최소 및 최대 이륙 중량(TOW)을 기준으로 줄여야 합니다.

PILOT_Y_RATE는 약 0.005 x ATC_ACCEL_Y_MAX 로 설정해야 항공기가 약 0.5초 안에 전체 요율을 달성할 수 있습니다.

ATC_ANG_LIM_TC는 느린 반응 시간을 희생하여 스틱에 매우 부드러운 느낌을 제공하기 위해 증가할 수 있습니다.

곡예비행 항공기는 오토튜닝에서 제공하는 ATC_ACCEL_P_MAX , ATC_ACCEL_R_MAX 및 ATC_ACCEL_Y_MAX 를 유지하고 ATC_ANG_LIM_TC 를 줄여 조종사가 원하는 스틱 필을 구현해야 합니다. ACRO를 비행하려는 파일럿의 경우 다음 입력 형성 매개변수를 사용하여 ACRO의 느낌을 조정할 수 있습니다.

입력 셰이핑 매개변수의 전체 목록은 다음과 같습니다.

Previous오토튠 (AutoTune)Next스로틀 부스트

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