DroneCAN ESC
Copter, Plane 및 Rover는 자동 조종 장치와의 양방향 통신을 허용하는 DroneCAN 전자 속도 컨트롤러(ESC)를 지원하여 ESC 및 모터 상태를 잠재적으로 더 쉽게 설정하고 비행 중 모니터링할 수 있습니다.
CAN ESC 목록
비행 컨트롤러에 연결
하나의 ESC(어느 것이든 상관 없음)는 4핀 DF13 - 4핀 DroneCAN 어댑터 케이블을 사용하여 자동 조종 장치의 CAN 포트에 연결해야 합니다. 각 후속 ESC는 4핀 DroneCAN 케이블을 사용하여 이전 ESC에 연결해야 합니다. 최종 ESC에는 4핀 DroneCAN 포트 중 하나에 연결된 CAN 버스 터미네이터가 있어야 합니다.
ESC의 디버그 포트에 대한 FTDI 케이블 연결은 ESC가 DroneCAN을 통해 매개변수를 제공하지 않는 경우에만 설정에 필요합니다. 이 경우 자세한 지침은 제조업체에 문의하십시오.
바람직하게 ESC는 DroneCAN GUI 도구 <common-uavcan-gui>를 사용하여 CAN 버스를 통해 구성할 수 있습니다 .
자동 조종 장치 설정
DroneCAN ESC로 전송되는 자동조종 서보/모터 채널을 결정하는 몇 가지 매개변수가 있습니다. 아래 예의 경우 CAN 포트 #1을 사용하는 DroneCAN 드라이버 #1에 대한 값이 표시됩니다.
CAN_P1_DRIVER = 1, 드라이버1을 포트1에 할당
CAN_D1_PROTOCOL = ESC가 사용하는 프로토콜에 따라 1(DroneCAN 프로토콜), 4(PiccoloCAN 프로토콜) 또는 8(KDECAN 프로토콜).
CAN_D1_UC_NODE - CAN 버스의 여러 소스를 구별할 수 있도록 ESC에 명령을 보내는 자동 조종 장치의 노드 ID입니다. 이는 일반적으로 검색 중에 자동으로 설정되지만 고급 구성(버스의 여러 소스)을 위해 변경할 수 있습니다.
CAN_D1_UC_ESC_BM - DroneCAN ESCS로 전송되는 자동조종장치 서보/모터 출력 신호를 결정하는 비트마스크
로깅 및 보고
DroneCAN ESC는 자동 조종 장치의 온보드 로그의 CESC 메시지에 기록되고 모든 ArduPilot 호환 로그 뷰어 에서 볼 수 있는 자동 조종 장치에 정보를 다시 제공합니다 . 이 정보에는 다음이 포함됩니다.
오류 수
전압
현재의
온도
RPM
전력(백분율)
RCOU 메시지는 또한 1000(정지됨을 의미)에서 2000(전체 출력을 의미)까지의 숫자로 표현되는 ESC로 전송된 요청된 출력 레벨을 보유하는 온보드 로그에 기록됩니다.
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