실내 비행 지침

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics

개요

실내에서 비행할 때 주의할 점은 글로벌 포지셔닝 시스템이 작동하지 않는다는 것입니다. 올바른 수의 위성과 낮은 HDOP가 있는 경우에도 이는 위성 신호의 다중 경로 지정 때문입니다. 이것은 단일 신호가 외부에서 벽, 창문 및 기타 표면을 통해 안테나에 반사되고 있음을 의미합니다. 지도에서 위치를 보면 위치가 현재 위치와 일치하지 않거나 현재 위치에서 수 미터 또는 수천 미터 떨어진 곳에서 표류하는 것을 볼 수 있습니다.

Stabilized

안정화 모드는 GPS를 사용하지 않으며 최소한의 문제이지만 조종사는 콥터를 잘 제어해야 합니다.

AltHold

고도 유지 모드는 기압계를 사용하여 특정 고도를 유지합니다. 기압계는 일정한 기압에 의존합니다. 방의 기압은 문이 열리거나 닫힐 때 변할 수 있습니다. 또한 팬 및 에어컨과 같은 기후 제어 장치도 압력 변화를 일으킵니다. 가능한 결과는 바닥이나 천장의 갑작스러운 충돌입니다.

소나

아래쪽을 향한 음파 탐지기 또는 LiDAR는 AltHold 모드에서 급격한 고도 변화로 인해 바닥이나 천장에 충돌하는 것을 방지하는 데 도움이 됩니다.

안전한 실내 비행 도스

• 비자동** 모드에서 GPS 비활성화 - AHRS_GPS_USE 를 0으로 설정

• Battery_failsafe를 LAND로만 활성화하거나 비활성화(RTL 아님) - BATT_FS_LOW_ACT 설정

• Throttle Failsafe를 LAND로만 활성화하거나 비활성화(RTL 또는 계속하지 않음) - FS_THR_ENABLE = 0 또는 3 으로 설정

• FENCE 비활성화 - FENCE_ENABLE = 0 으로 설정

• 소나 사용(가능한 경우)

안전한 실내 비행 금지 사항

• 작고 밀폐된 공간에서 비행하지 마십시오. 상식을 사용하여 높은 지붕이 있는 창고 내부 비행 = OK, 침실 = OK가 아닙니다.

• 자동* 모드를 사용하지 마십시오.

* 자동 모드는 GPS, 즉 Loiter, Position Hold, Guided, Auto가 필요한 모드입니다.

** 자동이 아닌 모드는 안정화 및 고도 유지입니다.