진동 안전 장치
이 기능은 Copter 4.0 이상의 펌웨어에서만 사용할 수 있습니다.
진동 안전 장치는 비행 모드 변경을 시작하지 않는다는 점에서 ArduPilot의 대부분의 다른 안전 장치와 약간 다릅니다. 대신 고도 제어 모드에서 고도 및 상승 속도를 제어하는 알고리즘을 변경합니다. 기본적으로 활성화되어 있지만 FS_VIBE_ENABLE = 0으로 설정하여 비활성화할 수 있습니다.
높은 진동의 영향
멀티콥터는 매우 높은 진동 수준(60m/s/s 이상)으로 인해 가속도계가 포화될 수 있습니다(즉, 센서가 측정할 수 있는 범위를 넘어감). 이로 인해 "클리핑"이 발생하고 EKF가 상승률 또는 수직 가속도를 정확하게 계산할 수 없음을 의미합니다. 이로 인해 차량이 상승률을 제어할 수 없게 되고 심각한 상황에서는 차량이 풀 스로틀에서 빠르게 상승할 수 있습니다.
안전 장치가 작동할 때
진동 안전 장치는 다음이 모두 1초 이상 참인 경우 트리거됩니다.
EKF의 수직 속도 혁신은 긍정적입니다(온보드 로그의 NKF4.IVD 값 참조).
EKF의 수직적 위치 혁신은 긍정적입니다(NKF4.IPD 참조).
EKF의 속도 편차는 1 이상입니다(NKF4.SV 참조).
메모
An Innovation은 예측 값과 최신(비 IMU) 값 간의 차이입니다. A Variance는 추정치에 대해 EKF가 보고한 신뢰도입니다. 0은 매우 좋음, >1은 나쁨입니다.
무슨 일이 일어날까
진동 안전 장치가 트리거되면 다음이 발생합니다.
지상국 HUD에 "Vibration compensation ON"이 표시됩니다. EKF의 상승률은 일반적인 방법보다 진동에 더 강해지도록(하지만 정확도는 떨어짐) 조정된 3차 보완 필터를 사용하여 계산됩니다.
고도 컨트롤러는 일반 3단계 컨트롤러(예: 위치->속도->가속도) 대신 진동에 더 강한 2단계 컨트롤러(위치->속도)로 전환합니다.
차량은 모드를 변경하지 않지만 고도 유지는 정상보다 덜 정확합니다. 차량이 고도 목표를 초과하거나 파일럿 입력에 더 느리게 반응할 수 있습니다.
안전 장치에서 복구
진동 안전 장치는 EKF가 정상으로 돌아온 후 15초 후에 비활성화됩니다.
HUD에 "Vibration compensation OFF"가 표시됩니다.
고도 및 상승률 컨트롤러가 정상 방식으로 돌아갑니다.
Last updated