PWM, OneShot 및 OneShot125 ESC
대부분의 ArduPilot 차량은 브러시리스 모터 ESC로 제어되는 브러시리스 모터를 사용합니다. 이러한 ESC에서 사용하는 가장 일반적인 프로토콜은 PWM, OneShot, OneShot125 및 DShot 입니다 . 이 페이지에서는 처음 세 가지(PWM, OneShot 및 OneShot125)에 대해 설명합니다.
경고
ESC가 선택한 구성을 지원할 수 있는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 손상이 발생할 수 있습니다. 여기에는 아래에서 설명하는 프레임 속도가 포함됩니다. 또한 ESC를 재부팅하거나 재보정하지 않고 프로토콜을 전환할 때 명령되지 않은 모터 출력이 발생할 수 있으므로 주의하십시오.
PWM
이들은 비콥터 애플리케이션을 위한 가장 일반적인 ESC이며 역사적으로 최초의 브러시리스 ESC였습니다.
PWM ESC는 0에서 전체 전력에 대해 각각 일반적으로 1000uS와 2000uS 사이의 주기적인 입력 펄스 폭을 사용합니다.
MOT_PWM_TYPE을 0/Normal(기본값)로 설정 하고 자동 조종 장치를 재부팅합니다.
MOT_PWM_MIN 및 MOT_PWM_MAX는 모터로 전송되는 PWM 범위를 지정합니다(예: 여기서 SERVOx_FUNCTION = "Motor1", "Motor2" 등). 자동 조종 장치의 출력 범위를 ESC의 입력 범위와 정렬하는 방법에 대한 정보는 ESC 보정을 참조하십시오
이러한 펄스의 프레임 속도는 일반적으로 50Hz에서 490Hz 사이입니다. 더 빠른 프레임 속도는 ESC가 해당 프레임 속도에 대한 기능을 가지고 있는 경우 더 빠른 제어 반응을 모터로 보낼 수 있습니다.
RC_SPEED를 설정하여 프레임 속도를 변경합니다(기본값은 490Hz).
메모
ESC의 손상을 방지하기 위해 더 높은 프레임 속도를 선택하기 전에 ESC의 기능을 확인하십시오.
OneShot
OneShot("OneShot125"와 혼동하지 말 것)은 일반 PWM과 동일한 펄스 폭을 사용하지만 자동 조종 장치 메인 루프 속도와 동일한 고정 프레임 속도를 갖는 이전 프로토콜입니다. 일반 PWM에 비해 이 프로토콜을 사용하면 이점이 거의 없습니다.
MOT_PWM_TYPE을 1(OneShot)로 설정하고 자동 조종 장치를 재부팅합니다.
OneShot125
OneShot125(때때로 OneShot으로 혼동될 정도로 단축됨) 프로토콜은 펄스 폭이 자동 조종 장치에서 ESC로 더 빠른 통신을 허용하는 8의 요소로 나누어진다는 점을 제외하면 일반 PWM과 유사합니다. 개별 펄스는 더 빠르게 전송되며 전체 프레임 속도는 최대 490Hz까지 증가할 수 있습니다.
MOT_PWM_TYPE을 2(OneShot125)로 설정 하고 자동 조종 장치를 재부팅합니다.
IOMCU(예: Pixhawk, CubeOrange)와 함께 자동 조종 장치를 사용하는 경우 ESC를 AUX 출력에 연결하고 해당 SERVOx_FUNCTION 값을 "Motor1"로 설정해야 합니다. 이것은 Mission Planner의 "Servo Output"을 사용하여 가장 쉽게 수행할 수 있습니다. 페이지
자동 조종 장치를 재부팅하고 "RC 배너"를 확인하여 출력 채널이 예상대로 설정되었는지 확인합니다(이 배너는 매개변수를 다운로드할 때마다 나타남).
ESC 프로토콜 혼합
ArduPilot 자동조종 장치의 모든 서보/모터 출력은 50Hz 프레임 속도에서 일반 PWM 작동이 가능하지만 모두 다른 ESC 프로토콜이 가능한 것은 아닙니다. 그리고 일반적으로 이러한 구성은 모두 ESC를 구동하지 않더라도 미리 지정된 출력 그룹에 적용되어야 합니다. 따라서 다음 주의 사항이 적용됩니다.
IOMCU(PixHawk 및 Cube와 같은)를 사용하는 자동 조종 장치의 8개의 "MAIN" 출력은 일반 PWM 및 OneShot 이외의 프로토콜에 사용할 수 없습니다. 이러한 자동 조종 장치에서는 추가 "AUX" 출력만 OneShot125를 제대로 지원할 수 있습니다. "MAIN" 출력을 OneShot125로 설정하려고 하면 OneShot125 프로토콜로 설정되어 있어도 정상적인 PWM 출력이 발생합니다.
별도의 IOMCU 보조 프로세서가 없는 Pixracer 및 기타 보드 의 경우 모든 서보/모터 출력을 사용할 수 있습니다.
공통 타이머를 공유하는 출력 그룹은 동일한 고급 구성을 가져야 합니다. 일반적으로 이들은 Autopilot Hardware Options 페이지 에서 링크된 Autopilot의 하드웨어 설명에 지정됩니다 . 예를 들어 출력이 그룹의 OneShot125에 대해 구성된 경우 일반 PWM ESC 또는 일반 PWM 서보 작동을 위해 해당 그룹의 다른 출력을 사용할 수 없습니다 .
메모
자동 조종 장치가 초기화될 때마다 "RC 배너"를 지상 제어 스테이션으로 전송하여 어떤 출력이 PWM, OneShot, OneShot125 또는 DShot인지 표시합니다. 나머지 더 높은 번호의 출력은 GPIO로 할당됩니다.
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