충돌 확인

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics

Copter에는 차량이 통제 불능 상태이거나 지면에 충돌했을 가능성이 있는 경우 모터를 해제하는 충돌 검사 기능이 포함되어 있습니다. 이렇게 하면 차량 손상이 줄어들고 차량 근처에 있는 사람이 다칠 가능성도 줄어듭니다.

충돌 확인은 낙하산 해제 논리와 비슷하지만 일반적으로 낙하산은 차량이 떨어질 때 해제되지만 충돌 확인은 차량이 지면에 닿으면 트리거되어야 합니다.

충돌 확인은 언제 모터를 해제합니까?

다음이 모두 2초 동안 참인 경우:

1. 차량은 아밍중

2. 차량이 착륙하지 않음(알 수 있는 한)

3. 현재 비행 모드가 ACRO 또는 FLIP이 아닙니다.

4. 차량이 3m/s/s 이상 가속되지 않음

5. 실제 기울기 각도가 원하는 기울기 각도(조종사가 입력한 것일 수 있음)에서 30도 이상 벗어났습니다.

충돌 확인이 실행되면 어떤 일이 발생합니까?

1. 모터가 해제됩니다

2. "Crash: Disarming"이 지상국에 표시됩니다.

3. 충돌 이벤트가 dataflash 로그에 기록됩니다(로그에서 EV, 12 찾기).

충돌 확인은 언제 어떻게 비활성화해야 합니까?

일반적으로 충돌 확인은 활성화된 상태로 두어야 하지만 차량이 1초 이상 30도 이상의 기울기 각도 오류가 발생할 가능성이 있는 경우 비활성화해야 합니다. 여기에는 차량이 한 산봉우리에서 다른 산봉우리로 가이드 와이어를 운반하는 데 사용되거나 "드론 보딩"에 사용되는 애플리케이션이 포함됩니다.

Copter-3.3.3 이상에서는 FS_CRASH_CHECK를 0으로 설정하여 충돌 검사를 비활성화할 수 있습니다.