GPS/나침반
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헬리콥터/비행기/로버는 GPS, 나침반 및 기타 포지셔닝 기술과의 통합을 지원합니다.
GPS/나침반
RTK GPS
이러한 GPS는 내부에서 생성되거나 외부에서 제공되는 실시간 운동학 데이터를 통합하여 일반적인 GPS 미터 범위에서 센티미터 범위까지 위치 추정의 정확도를 향상시킬 수 있습니다(RTK GPS 보정(고정 기준선) 참조 ). 이 향상된 정밀도는 또한 특정 RTK GPS(F9P 기반) 또는 전용 이동 기준선 GPS가 있는 차량에서 두 개의 장치를 사용하여 "이동 기준선" 요 추정을 허용합니다. Yaw용 GPS(움직이는 기준선이라고도 함)를 참조하십시오.
메모
SERIALx_PROTOCOLGPS 프로토콜에 대해 구성된 첫 번째 포트에서 찾을 수 없는 경우 부팅 중에 GPS 검색을 중지하기 때문에 매개변수가 "5"(GPS)로 설정된 첫 번째 SERIALx 포트에 GPS를 연결하는 것이 중요합니다 .
GPS 드라이버 옵션
몇 가지 GPS 작동 옵션이 GPS_DRV_OPTIONS 매개변수 에 의해 제공됩니다 . 이 매개변수는 비트 마스크이며 동시에 여러 옵션을 선택할 수 있습니다.
비트 0: 설정되면 RTK 보정 데이터를 자동 조종 장치를 통하지 않고 Yaw용 GPS용 두 번째 UART 포트(즉, 이동 기준선)를 통해 첫 번째 GPS에서 두 번째 GPS로 직접 보냅니다 .
비트 1: 설정된 경우 사용자 지정 베이스 및 GPS_MB1 오프셋을 사용하여 SBF 이동 베이스라인 요를 활성화합니다.
비트 2: 설정된 경우 더 높은 속도를 지원하지 않는 GPS의 최대 직렬 데이터 속도에 115.2Kbaud를 사용합니다.
비트 3: 설정된 경우 자동 조종 장치 대신 CAN을 통해 두 개의 CAN GPS 간에 RTK 데이터를 라우팅합니다.
비트 4: 설정된 경우 GPS는 높이 AMSL 대신 타원체 높이로 고도를 보고합니다.
GPS 자동 전환
두 개의 GPS 장치를 사용하는 경우 GPS_AUTO_SWITCH 로 선택할 수 있는 전환 옵션이 많이 있습니다 .
0: 기본 사용
항상 기본 GPS를 사용합니다. 이것은 GPS_PRIMARY 로 설정된 대로 첫 번째 또는 두 번째가 될 수 있습니다.
1: 가장 잘 사용
최상의 GPS를 자동으로 선택합니다. GPS 수정 상태(2D / 3D / rtk)를 기반으로 수행됩니다. 두 GPS의 수정 상태가 같으면 위성 수가 더 많은 GPS가 사용됩니다.
2: 블렌드
혼합은 두 개의 동일한 GPS 장치와 함께 사용하기에 가장 적합합니다. GPS 혼합을 참조하십시오.
4: 3D 수정 이상이면 기본 사용
3D 수정 이상이 있는 경우 GPS_PRIMARY 로 설정된 기본 GPS를 사용합니다 . 이것은 두 개의 서로 다른 GPS 장치, 즉 하나의 고품질 기본 장치와 덜 정확한 보조 장치를 사용할 때 사용해야 합니다. 이 경우 고품질 GPS는 위성 수가 적더라도 더 나은 품질 수정을 제공하는 경우가 많습니다. 이 경우 '최선 사용'을 사용하면 품질이 떨어지는 GPS를 사용하게 되고 GPS 단위 간에 더 많이 전환하게 됩니다. '기본 사용'과 달리 이 옵션은 기본에서 3D 수정이 손실된 경우 여전히 보조 GPS로 폴백할 수 있습니다.
GPS 전환의 추가 변형은 EKF3 선호도 및 차선 전환 입니다 . GPS를 사용하도록 EKF 레인을 설정할 수 있으며 전체 EKF 레인은 상태에 따라 전환됩니다. GPS_PRIMARY가 차선에 사용되고 GPS_AUTO_SWITCH가 활성화된 경우 차선은 GPS_AUTO_SWITCH 설정에 따라 결정된 GPS 정보를 사용합니다.
고급 사용
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